在我们开始一个新的项目时，遇到的不是全新机器人，那么手头有条件有工具的推荐重新校准一遍机械零点。
如果没有条件又不清楚机器人的状态，如何快速判断其机械零点是否正常呢?
下面来聊一聊

• 如果机器人是做一些简单的固定点位到固定点位的搬运工作，其实是不需要太精准的机械零点的

• 只需要手动操作机器人向任意世界坐标系方向移动， 根据机器人底座的位置目视机器人六轴法兰的移动方向是否大概和预期方向一致即可，不需要太精准也可以开始项目实施
• 如果机器人的移动方向和预期方向偏差太大(如向Z+移动时法兰明显是向侧上方移动的)， 就说明某个或几个轴的零点位置偏移过多， 需要重新校准， 不校准的可能会影响调试的操作(也不是非校准不可，各位可根据现场需求自行判断)
• 有条件的推荐使用EMD或千分表校准，没有的话也可以目视对准零点标记粗略校准一下，不会对项目产生较大影响

• 如果项目需要机器人和相机配合工作或者需要做一些阵列偏移(如码盘，码垛等)的操作，就需要精确的机械零点

• 此时最简单的方法莫过于新建一个工具坐标，如果误差值很小(最好在1以内，结果可能会因操作者水平产生差异)，成功建立了工具坐标， 就基本可以判定机械零点正常，可以开始下一步工作
• 如果在新建工具坐标过程中对位比较精准但是显示误差较大(5以内)，虽然可以成功通过建立工具坐标的流程， 但此时的机械零点还是多多少少有一点问题，不够精准， 对付一下码盘应该还是可以的， 但对于相机定位大概率是不够的。还是推荐使用校准工具重新校准一下零点(也不绝对，各位可根据现场状态自行判断)

以上判断方法不局限于KUKA的机械手, 也适用其他品牌的机械手, 各位动手试试看吧