写在开头
这篇文章其实在上周就准备好了,但最近公司搬场地,一直在忙,今天终于有时间了
最近听我同事讲,KUKA的modbusTCP插件的热度挺高的,说要用我之前的视频发个微信, 借着这个机会,我想拓展一下,和大家聊聊
我是在20年发过一个关于KUKA的modbusTCP的视频,在视频里只展示了最终效果
给大家看看,下面的第一条评论,我怎么感觉还有点指责我的意思
我估计个人在想啊,这个吊毛,谁要看你这个啊,老子想看的是开发过程
呵,人心不古啊,这就是现在的网络现状
还有就是之前有些人私信我问题,请教别人不要虚心一点吗? 这么不客气的吗?
上来就是我要这个我要那个, 加个请字挺难的吧
就这样的, 我把过程发出来, 他可能连谢谢两个字都懒得打, 你说我发出来干嘛,值得吗?
还有就是,有些人喜欢当大自然的搬运工, 你看我今天发出来, 明天就有人挂咸鱼上卖,后天就一堆人标价三五块钱的,真有意思
就和我之前的搞的Orangeedit的汉化版,大家看看自己用的是不是有这个提示的,这就是我搞出来的,再看看咸鱼上一堆人
我就直接分享出来吧,看最后的下载链接
再下面的语气还稍微好一点
我也是一小喽喽, 从一无所知到现在, 也都是自己一步一步走出的
kuka入门难, 大家也知道,教程少,资料少,也不能说是资料少, 如果在KUKA工作过的肯定很多资源, 外面就很难找, 我也就是机缘巧合研究出来了
我发出来也好, 不发也罢, 也不需要大家来评判
在B站发发视频,也只是兴趣,这么多年了粉丝量也就一千出头,说好听点儿是个小UP主,说难听点就啥也不是
迄今为止, 我在B站, 或者说通过B站这个途径,没有挣过哪怕一分钱
啊, 对了, 还是有一毛的, 在这儿, 创作中心, 收益管理里
来逛B站的都是年轻人, 谁家老板在B站逛, B站长视频为主, 没时间也没工夫看, 都在刷抖音, 短平快, 言简意赅, 短时间大效果
我就不刷抖音, 甚至连app都不装, 但是人家流量在那儿摆着, 你不服不行
这就是B站现在的生态,大家身在其中, 也一清二楚, 就包括我在内,大多数时候,都是白嫖党
除非是哪个Up主在视频里说了,求求观众老爷们点个赞投个币吧,觉得视频还可以的, 才会想起来切出全屏点个赞,投个币
看我这里创作中心的数据,播放量5w3,点赞才570,一点几个百分点,还没收藏量高, 收藏都一千四百多呢
投币就更惨了,才零点四个百分点
所以,在B站做技术视频注定是没有前途的,受众面太小,小姐姐或者娱乐向视频才是王道
说回这个modbus插件,在我看来,这个东西是没太大实际用处的,食之无味,弃之可惜
大家都知道,现在kuka的软件包都是可以随便用的,基本人手一份
稍微大点的项目,西门子有profinet,如果是小日本PLC的话,带网口的基本都支持EIP
用官方的软件包,安全,快捷,高效
而且现在的kuka机器人出厂基本标配IO模块,或者你可能会讲,标配的IO点不够用啊,而且接信号线麻烦,一根网线解决多好
PLC都有网口了,能差到哪儿去,smart200都支持profinet了,走总线他不香吗
或者说有设备有好多数据需要和机器人交互的,如果有好多数据要交互的,看这复杂程度也不是个小项目了,预算也不至于抠抠搜搜到连买个PLC都不支持网口的吧
这个modbus插件,最突出的一个缺点, 是只能读写用户变量,不能映射IO
比如如果机器人走外部自动, 那么信号还是要从其他途径来走,也不是太省心
机器人的信号,是内核级别的东西,而modbus插件,是接口级别的东西,是用kuka开放的接口读写这个用户级别的变量
内核级别的东西, 我们接触不到,动不了, 除非哪天官方出了个modbus的插件, 能映射IO,能映射系统变量, 那样才更有意义
但是怎么讲呢, 存在即合理, 这玩意儿不一定哪里有什么样特殊的需求能用上呢
关于这个插件本身呢,有两种实现方式
一个是GitHub上的一个开源项目,叫KukavarProxy
五年前开源的,但是往前追溯历史是真的悠久,这外国友人在C2时代就实现了这样的拓展开发, 也是牛皮
调用modbus库和modbus设备通信, 再通过和KukavarProxy来读写变量, 可以实现modbus的效果
另一种,是作为控制系统的插件,集成在界面框架里实现
也就是所谓的SDK开发,其实也是和KukavarProxy调用的同样的接口来读写变量,用的是PlugInBase这个dll
但是我最早接触这个是通过orange, 就是orangeEdit的那个orange,这个是他们官网 (https://www.orangeapps.de/), 听说那群人是从kuka出去的
我是17年中吧, 到现在有点历史了, 通过orange的插件接触到了这些, 那时候研究orange的插件, 知道了怎么搞这个SDK开发
还写了orangeApp的注册机, 再后来又搞出来了orangeEdit的注册机, orange有几个小软件还是很好用的
我就有在用的, 这个HMI, objectBrowser ,smartInputBox
特别是这个objectBrowser, 调试程序贼好用, 把程序变量放在一个模块里, 一个窗口就能看到所有的变量状态
那时候吧,是锂电池行业正突飞猛进的时候, 后段的锂电池烘烤用的机器人加二十多米长的导轨一台机器人对几十台烤炉, 路径点有一两千个
你要是用什么switch-case, if-else , 那程序得多长
我还见到过别人用小日本机器人来做的, 我靠, 也是牛皮, 几千个路径点, 想想都头皮发麻, 程序怎么写嘛
所以我就想着做个二次开发用数据库去读路径点位信息
然后18年初开始着手搞这个, 18年四月份开始用起来, 就这个, 就取放点一共大概一千六百个, 就调点都要好几天, 他这个有点特殊, 取和放是不同的路径, 所以要分开
还有就这么多路径点, 我还写了个小程序专门按照规则生成联机表格指令, 要不然这么多点, 就算粘贴复制, 改名称, 这么多点要搞到猴年马月
那么这个插件就顺利的用起来了, 接下来有项目也就一样搞了
后面就没怎么搞开发了, 这么多年也是一直在原地踏步吧, 最近几年经济越来越差, 生意越来越不好做
但祸兮福之所倚, 福兮祸之所伏,任何事情都是有两面性的嘛, 东边不亮西边亮, 时间反而多了起来, 加上同事的建议, 我就想着写点东西发一下, 就这个公众号, 各位可以关注一下
或者各位如果有什么不懂的或者遇到了疑难杂症也可以先私信我, 我先记下来, 后面会写文章发出来, 正好我也不知道写点啥, 各位提供一点灵感也好
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