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KUKA编程指令-操作计时器和判断计时器状态

2024-08-12

在我们编程调试的过程中,工作节拍是重要的工作目标之一,那么如何知悉机器人在执行某段工作过程中的时间,就成了比较重要的事情
此时我们需要的就是计时器(Timer)

在老版的库卡控制系统中(8.6版本之前),操作计时器还是比较麻烦的事情,需要通过手动编写程序操作系统变量的方式实现,但在最新版本的系统中,KUKA在联机表格中添加了对计时器的操作,使得这件事情变得简单了起来

查看计时器

在菜单路径菜单>显示>变量>计时器打开窗口

计时器窗口

联机表格指令

添加指令时的状态,以1号计时器为例

添加后的状态

TimerAction函数位于BAS.src模块中,是操作计时器联机表格指令时调用的标的函数

TimerAction(#TimeOut,1,-10000) ;执行此行指令后1号计时器会从-10秒开始向正数秒开始计时TimerAction(#TimerStart,1,-1) ;执行此行指令后1号计时器自动复位为0,开始计时TimerAction(#TimerStop,1,-1) ;执行此行指令后1号计时器停止计时

看完这三条指令不知道大家有没有发现这些问题

1.在执行计时器TimeOut操作后,如何判断计时器状态
2.计时结束后想要看时间长短还要打开计时器窗口查看

针对第一个问题,我们需要判断系统变量的状态,如下所示

TimerAction(#TimeOut,1,-10000) ;从-10秒开始计时WAIT FOR $TIMER_FLAG[1] ;计时开始10秒后等待条件满足,此条指令执行完毕

对于第二个问题,如果我们有过其他机器人的操作经验(比如ABB的TPWrite指令),首先想到的应该是如何显示一条提示信息,信息中包含计时器时长

那么下篇文章,我们就会开始KUKA信息编程的学习

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